국제아프리카내지선교회(Africa Inland Mission International)는 스코틀랜드 출신의 Peter Cameron Scott(1867-1896)에 의해 시작되었다. 그는 국제선교사협회(international Missionary Alliance) 소속으로 콩고에서 사역하던 중 병으로 고향에 돌아가 요양하고 있었다. 그는 요양 중 아프리카 동부 해안선에서 내지인 차드의 차리 호수에 이르기까지 선교기지들을 세우는 계획을 세우게 된다. 비록 그가 속했던 선교부와 교회는 여기에 관심을 보이지 않았지만, 미국 필라델피아의 몇몇 친구들의 후원으로 인해 1895년 AIM이 시작되었다.

1895년 8월 AIM 첫 선교사로 출발했던 이들은 Scott과 그의 누이 Margaret, Frederick Krieger, Willis Hotchkiss, Minnie Lindberg, Reckling, Lester Severn, 그리고 Walter Wilson이었다. 그들은 같은 해 10월 케냐 몸바사에 도착하여 사역을 시작했다. 1년만에 케냐 자우이, 사카이, 키룬구, 캉군도에 4개의 선교 시지가 세워졌다. 곧이어 스콧의 부모님을 포함한 미국선교사들이 추가로 합류하여 15명의 선교사 그룹이 되었다.

스콧은 지체없이 아프리카로 갈 사람들을 모집하였는데 요건은 다른 어떤 훈련보다도 그리스도인으로서 헌신과 개인의 경건을 우선시 하였다. 선교부는 전적으로 자전하며 자치적으로 운영되었다. 미국 선교위원회 의장이던 찰스 허버트도 이에 동의하여, “하나님께서 공급해 주심에 따라 사역 지역을 넓혀가고, 사역자들을 허입하며, 선교 방법을 개발시켜 나가야 한다. 선교사들은 후원하는 선교부에 헌신하는 것이 아니라, 하나님의 공급하심을 따라 사역해 나가야 한다”고 강조했다. 

1896년 12월 스콧은 흑수열병과 과로로 순교지에서 순교했다. 불과 몇 년 이내에 다른 선교사들도 질병과 과로로 순교하거나, AIM을 사임함으로써 선교부는 거의 해체될 상황에 처하게 되었다. 이 상황에서 미국 선교위원회는 허버트를 선교회 디렉터로 임명하였고 그는 아프리카 답사를 마친 후 가족을 데리고 케냐로 들어왔다. 그 후 20년 동안 그는 케냐 키자베에 선교본부를 짓고 AIM 선교회의 수장으로서 리더십을 발휘했다. 

AIM은 케냐에서 시작되어 점차 주변 지역으로 사역을 확장하였다. 1909년 독일령이던 동부아프리카 탕가니카 (탄자니아)에도 선교기지를 추가로 세웠다. 1912년 루스벨트 대통령이 친구인 허버트를 위해 벨기에 정부로부터 콩고에 선교기지를 세울 수 있도록 도와주었다. 1918년에는 우간다에서 사역이 시작되었고 1924년부터는 중앙아프리카공화국에서도 사역이 시작되었다. 1949년에는 수단, 인도양 군도에서는 1975년부터 사역을 시작하였다. 복음전도와 제자 삼는 사역을 기본으로 진료소와 병원, 나병치료기관, 학교 출판, 라디오 방송 등의 사역을 전개했다. 선교사 자녀를 위한 학교 Rift Valley Academy가 키자베에 세워졌고 스콧 신학교를 비롯해 다른 신학교들과 성경학교들이 아프리카 지도자와 목회자들을 양성하기 위해 곳곳에 세워졌다. AIM 선교사들에 의해 시작된 교회들은 아프리카내지교회 (Africa Inland Church)라는 교단을 조직하게 되었고 전도와 선교사역에 있어 AIM 선교부와 밀접하게 협력하고 있다. 20여년 전부터는 북부 아프리카와 아프리카의 뿔 지역에도 사역을 시작하였으며 아직 복음을 듣지 못한 미전도 종족들을 위해 아프리카 교회와 협력하여 사역을 수행하고 있다.